Il massaggio tantra è una tecnica che ha caratteristiche ed obiettivi che mirano al benessere globale della persona. Un importante obiettivo del massaggio tantra è di aiutare colui o colei che ne beneficia a ritrovare l'armonia attraverso l'eccitazione dei sensi ed il rilassamento, sia mentale che fisico. Durante il massaggio tantra chi riceve acquisisce una maggiore consapevolezza del proprio corpo, delle proprie emozioni, andando anche a scoprirne di nuove. È molto importante, prima di ricevere una delle tante tecniche tantra, selezionare attentamente un operatore che realmente conosca l'argomento, che sia serio, professionale ed affidabile, in modo da stabilre una situazione di totale fiducia e di completo abbandono.
Il massaggio tantra è un'esperienza sensoriale di contatto con la parte più profonda di sé, che guida la persona a conoscerla meglio e ad ascoltarla. Durante il massaggio vengono stimolati i punti energetici, il corpo viene massaggiato nella sua interezza, con specifiche manovre che accompagnano la persona ricevente verso uno stato di completo abbandono, in compagnia soltanto dei propri sensi. Vengono sbloccatti i limiti mentali ed i blocchi interiori, le sensazioni di piacere e benessere vengono prolungate nel tempo e l'equilibrio tra mente, corpo e anima viene stabilito e rafforzato.
Le pratiche tantriche intendono condurre l'essere umano a livelli superiori di esperienza, guidarlo verso il controllo cosciente dei desideri, inducendo un più porofondo amore verso la vita. Inoltre il tantra, tramite le varie tecniche di massaggio, porta ad una espansione dei sensi e alla rimozione di numerosi tabù e pregiudizi.